Moudon est d’origine celtique. Elle a connu un important développement à l’époque romaine comme étape sur la route entre Avenches et le Grand St-Bernard.
La ville médiévale, mentionnée dès le 12e s., était fortifiée et pourvue d’un château. Après 1219 elle fut sous le contrôle de la Savoie et reçut ses franchises en 1285. Sous les Bernois depuis 1536, son importance déclina quand les baillis s’installèrent au château de Lucens. Moudon conserve son cachet médiéval mais a perdu ses remparts et son château. Seule subsiste dans le bourg la tour de Broye, construite au 12e s. pendant la courte domination des Zähringen.
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